Россия
Цель: определение и анализ основных передаточных характеристик типовой схемы рычажного механизма захватного устройства робота-манипулятора. Методы: проведен кинематический анализ аналитическим и графоаналитическим методами, а также динамический анализ с использованием принципа возможных скоростей в статическом режиме, составлено общее уравнение динамики механизма в режиме вращения вокруг главной центральной оси инерции. Результаты: установлены зависимости передаточных характеристик механизма от его геометрических параметров и зависимость допустимого угла давления в поступательной кинематической паре механизма от геометрических параметров схемы механизма. Получена зависимость усилия на зажиме захватного устройства от силы на штоке гидроцилиндра. Практическая значимость: результаты кинематического анализа могут быть применены для синтеза более совершенного механизма по условию допустимых углов давления, а также для более углубленного расчета параметров взаимодействия захватного устройства с объектом манипулирования. Результаты силового расчета применимы для расчета параметров силового гидроцилиндра, отвечающего заданной грузоподъемности робота.
манипуляционный робот, захватное устройство, кинематический анализ, схват, динамический анализ, силовое передаточное отношение, кинематическое передаточное отношение
1. Козырев Ю. Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов: учеб. пособие. М.: КНОРУС, 2016. 311 с.
2. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 1: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 300 с.
3. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 366 с.
4. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. / под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1998. Кн. 3: Расчет и проектирование механизмов / Е. И. Воробьев, О. Д. Егоров, С. А. Попов. 380 с.
5. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов: учеб. для техникумов и колледжей. 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Политехника, 2001. 203 с.
6. Тимофеев Г. А. Теория механизмов и машин: учеб. и практикум для вузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Юрайт, 2025. 432 с.
