TY JOUR TI Динамический анализ захватного устройства робота-манипулятора KW манипуляционный робот KW захватное устройство KW кинематический анализ KW схват KW динамический анализ KW силовое передаточное отношение KW кинематическое передаточное отношение JO Известия Петербургского университета путей сообщения AU Опарина, Е.В. PY 2026 IS 23 PB ФГБОУ ВО "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I"